O leão Alex é o rei da selva urbana e a estrela do zoológico de Nova York, onde vive com seus melhores amigos: a zebra Marty, a girafa Melman e a hipopótamo Gloria. Com refeições regulares e uma plateia animada, a vida em cativeiro parece perfeita – pelo menos para Alex. Mas Marty, insatisfeito com a rotina, anseia por aventuras além das grades. Tomado pelo desejo de liberdade, ele decide fugir, contando com a ajuda dos astutos pinguins. Sua fuga desencadeia uma série de eventos inesperados, envolvendo uma missão de resgate por seus amigos, que embarcam em uma jornada cheia de aventura e surpresas. Do coração de Nova York às praias de Madagascar, o grupo se depara com novos desafios, amizades inesperadas e descobre o que realmente significa estar em casa.
